弾性能動体幹を有する多輪ヘビ型ロボット蒼龍8号機の開発

鈴木康介; 広瀬茂男

論文・著書情報

タイトル

和文:	弾性能動体幹を有する多輪ヘビ型ロボット蒼龍8号機の開発
英文:

著者

和文:	鈴木康介, 広瀬茂男.
英文:	Kousuke Suzuki, SHIGEO HIROSE.

言語

Japanese

掲載誌/書名

和文:	第29回日本ロボット学会学術講演会講演概要集
英文:

巻, 号, ページ

page 141

出版年月

2011年9月7日

出版者

和文:
英文:

会議名称

和文:	第29回日本ロボット学会学術講演会
英文:

開催地

和文:	東京
英文:

ファイル

アブストラクト

災害時の探査・救助および住宅点検において探査を行うロボットの実用化に向けて開発した蒼龍8号機について述べると共に、新しい能動関節機構「弾性能動体幹」を提案する。弾性能動体幹は，体幹の全方向屈曲を最小自由度のモータ2個とワイヤを用いて実現し，小型化および軽量化を図れる点において優位性がある．実際に蒼龍8号機を用いて実験を行い、垂直段差や平行溝の走破を実現したほか、同形態では初めてとなる捻転動作を実現し、弾性能動体幹の有効性を確認した。

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