力学モデルによるHANETsトポロジコントロールの一考察

宮 太地; 大島 浩太; 北口 善明; 山岡 克式

論文・著書情報

タイトル

和文:	力学モデルによるHANETsトポロジコントロールの一考察
英文:	A Study of HANETs Topology Control using Kinetic Model

著者

和文:	宮太地, 大島浩太, 北口善明, 山岡克式.
英文:	Taichi Miya, Kohta Oshima, Yoshiaki Kitaguchi, Katsunori Yamaoka.

言語

Japanese

掲載誌/書名

和文:	電子情報通信学会 2021年総合大会講演論文集
英文:

巻, 号, ページ

Vol. 2021 No. B-7-21

出版年月

2021年3月

出版者

和文:	一般社団法人電子情報通信学会
英文:	The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

会議名称

和文:	電子情報通信学会 2021年総合大会
英文:

開催地

和文:
英文:

公式リンク

https://www.ieice.org/publications/conferences/summary.php?id=CONF0000128976&expandable=0&ConfCd=2021G&session_num=B-7&lecture_number=B-7-21&year=2021&conf_type=G

アブストラクト

本研究では，HANETsの応用先の一つである群ロボットシステムにおいて，特にプロトコルスタックの異なる2種類のドローン群を，プロトコルトランスレータとして振る舞う少数のGWドローンで相互接続する状況を想定し，GWドローンのみを移動制御可能としたときの，異種ドローン間接続安定性の向上手法を提案する．提案手法のアルゴリズムは，相対速度に基づくネイバークラスタリングと力学モデルに基づく移動制御の2段階から構成されており，計算機シミュレーションの結果，一部のパラメータ領域において顕著な安定性向上を達成した．また，本稿では，特性解析を踏まえた提案手法の具体的な応用先についても考察する．

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