論文

• 竹島啓純, 辻賢一郎, 高山俊男. 組紐状細径空気圧人工筋を用いた同軸回転直動アクチュエータ, 日本ロボット学会誌, Vol. 38, No. 2, pp. 185-191, Mar. 2020.
• Hirozumi Takeshima, Toshio Takayama. Development of a steerable in-pipe locomotive device with six braided tubes, ROBOMECH Journal, Vol. 5, No. 1, May 2018.
• Hirozumi Takeshima, Toshio Takayama. Geometric Estimation of the Deformation and the Design Method for Developing Helical Bundled-tube Locomotive Devices, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 23, Issue 1, pp. 223-232, Feb. 2018.
• Toshio Takayama, Hirozumi Takeshima, Tomoyuki Hori, Toru Omata. A Twisted Bundled Tube Locomotive Device Proposed for In-Pipe Mobile Robot, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 20, # 6, pp. 2915-2923, Dec. 2015.

国際会議発表 (査読有り)

• Hirozumi Takeshima, Toshio Takayama. Six-Braided Tube In-pipe Locomotive Device, The 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Proc. of The 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1125-1130, Sept. 2015.

国内会議発表 (査読なし・不明)

• 竹島啓純, 高山俊男. カメラ搭載型六つ編み型多重チューブ推進機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’19, June 2019.
• 竹島啓純, 高山俊男. 高いコンプライアンス性を示す多重チューブ直動ソフトアクチュエータ, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’18, June 2018.
• 竹島 啓純, 高山 俊男. ワイヤ駆動を用いた三つ編み屈曲管内推進機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’16, 予稿集DVD, 2P1-15a2, June 2016.
• 竹島 啓純, 高山 俊男, 十々木 一仁, 山田 吉郎. 押出成形によるらせん型多重チューブ推進機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’16, 予稿集DVD, 2A2-08b7, June 2016.
• 竹島 啓純, 高山 俊男. 多数のチューブを備えた多重チューブ推進機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’15, 予稿集DVD, 1P1-B07, May 2015.
• 竹島 啓純, 高山 俊男, 小俣 透. 多重チューブ推進機構の定量的設計のための容量制御による変形計測, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 予稿集DVD, 1M2-06, Sept. 2014.
• 竹島 啓純, 高山 俊男, 小俣 透. 波状断面チューブを用いた多重チューブ推進機構の屈曲性能向上, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’14, 予稿集DVD, 2A2-N04, May 2014.

特許など

• 高山俊男, 竹島啓純. 管内推進装置および管内推進装置を備えた内視鏡. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学. 2015/05/15. 特願2015-100188. 2016/12/22. 特開2016-214368. 2016.

学位論文

• 多重チューブ推進機構の変形・動作モデルの構築と多機能化,  本文,  博士(工学),  東京工業大学,  2019/03/26, 
• 多重チューブ推進機構の変形・動作モデルの構築と多機能化,  要約,  博士(工学),  東京工業大学,  2019/03/26,   
• 多重チューブ推進機構の変形・動作モデルの構築と多機能化,  論文要旨,  博士(工学),  東京工業大学,  2019/03/26,   
• 多重チューブ推進機構の変形・動作モデルの構築と多機能化,  審査の要旨,  博士(工学),  東京工業大学,  2019/03/26,   

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