論文

• 留 滄海, 芦金石, 坪内俊之, 大坂一人, 大場孝一, 北川能. 高剛性作動油による油圧サーボシステムの性能向上（第１報 圧力応答の向上）, 日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol. 42, No. 2, pp. 25-30, Mar. 2011.
• 修震, 留 滄海, 北川 能, 塚越 秀行, 小西 健一郎. 他動運動で得られる手首特性を利用した自動運動による在宅手首リハビリシステムの研究, 日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol. 41, No. 2, pp. 36-42, Mar. 2010.
• 修震, 留 滄海, 北川 能, 塚越 秀行, 小西 健一郎. 遠隔で行う他動運動による在宅手首リハビリシステムの研究, 日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol. 41, No. 1, pp. 14-19, Jan. 2010.
• Xiu Zhen, 北川 能, 留 滄海, 呉 平東, 塚越秀行. インターネットを用いた空気圧マスタ・スレーブシステムのバイラテラル遠隔制御に関する研究, 日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol. 40, No. 3, Page 37-42, May 2009.
• 敬 淑義, 北川 能, 留 滄海, 塚越秀行. ウェアラブル空圧システムのための音響で作動する制御弁に関する研究（第２報 音響切換弁の主弁の試作とアクチュエータのマルチ駆動）, 日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol. 39, No. 5, Page 81-87, Sept. 2008.
• 敬 淑義, 北川 能, 留 滄海, 塚越秀行. ウェアラブル空圧システムのための音響で作動する制御弁に関する研究（第１報，音響切換弁のパイロット弁の試作）, 日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol. 39, No. 3, pp. 54-60, May 2008.
• 呉　海帆, 北川　能, 塚越秀行, 留　滄海. 携帯空圧源を利用した歩行支援のための空圧アシスト肢の開発, 日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol. 37, No. 4, pp. 43-49, 2006.
• 留　滄海, 北川　能. 油圧マスタ・スレーブの２層構造を持つパラレルインピーダンス制御, 日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol. 33, No. 3, pp. 69-75, 2002.
• 留　滄海, 北川　能. 環境反力を利用したマスタ・スレーブのパラレルインピーダンス制御, 日本機械学会論文集（C編）, Vol. 68, No. 665, pp. 125-131, 2002.

国際会議発表 (査読有り)

• Jinshi LU, Canghai LIU, Ato KITAGAWA, Michihito SAITO, Kazuhiro OSAKA, Kouichi OBA. Study on N-level Pressure Hybrid Power Supply Hydraulic Servo with High Efficiency and High Response, 8th JFPS International Symposium on Fluid Power, Proceedings of the 8th JFPS International Symposium on Fluid Power, Japan Fluid Power System Society, A3-1, Oct. 2011.
• Akihito MITSUHATA, Canghai LIU, Ato KITAGAWA, Masato KAWASHIMA. Water Hydraulic High-speed Solenoid Valve and its Application, 8th JFPS International Symposium on Fluid Power, Proceedings of the 8th JFPS International Symposium on Fluid Power, Japan Fluid Power System Society, 2C4-4, Oct. 2011.
• Canghai Liu, Ato Kitagawa, Jinshi Lu, Takayuki Miyata. Study on N-Level Pressure Hybrid Power Supply Hydraulic Servo System for High Efficiency and High Response, Proceedings of the 1st China-Japan Joint Workshop on Fluid Power, pp. 21-25, Aug. 2010.
• Canghai Liu, Jinshi Lu, Ato Kitagawa. New approach on surge pressure control in water hydraulic control system，2010 International Symposium on Flexible Automation, 2010 International Symposium on Flexible Automation, pp. JPL2742, July 2010.
• Ato Kitagawa, Liu Canghai. Study on Water Hydraulic Vertical Seismic Isolation System, The 3rd BIT-TIT Joint Workshop on Mechanical Engineering, 182-188, Aug. 2009.
• Ato Kitagawa, Canghai Liu. New approach for improving performance of water hydraulic and hydraulic system, Proceedings of the Seventh International Conference on Fluid Power Transmission and Control, Vol. 1, Page 18-22, Apr. 2009.
• Zhen XIU, Ato KITAGAWA, Canghai LIU, Hideyuki TSUKAGOSHI, Kenichiro KONISHI. An Internet-based Tele-rehabilitation System with Single-master and Multi-slaves, Proceedings of the 7th JFPS International Symposium on Fluid Power, Vol. 3, Page 775-780, Sept. 2008.
• Ato KITAGAWA, Shuyi JING, Canghai LIU, Hideyuki TSUKAGOSHI. A study on a Sound Operated Valve for a Wearable Pneumatic System, Proceedings of the 7th JFPS International Symposium on Fluid Power, Vol. 2, 433-438, Sept. 2008.
• Zhen XIU, Ato KITAGAWA, Hideyuki TSUKAGOSHI, Canghai LIU, Ken-ichiro KONISHI. An Internet-based Tele-rehabilitation System with Scattered Multiple Patients, Telerobotics Workshop on 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2008), The Proceedings of Telerobotics Workshop on 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2008), pp. P88-93, May 2008.
• Haifan WU, Ato KITAGAWA, Hideyuki TSUKAGOSHI, Canghai LIU. Development of a Novel Pneumatic Power Assisted Lower Limb for Outdoor Walking by the Use of a Portable Pneumatic Power Source, 16th IEEE Internatonal Conference on Control Applications, 16th IEEE Internatonal Conference on Control Applications, pp. 1291-1296, 2007.
• Canghai LIU, Ato KITAGAWA. Proposal of Active Water Hydraulic Seismic Isolation System, SECOND TIT-BIT JOINT WORKSHOP ON MECHANICAL ENGINEERING, PROCEEDINGS OF: SECOND TIT-BIT JOINT WORKSHOP ON MECHANICAL ENGINEERING, pp. 134-138, 2007.
• Zhen XIU, Ato KITAGAWA, Canghai LIU, Hideyuki TSUKAGOSHI. An Internet-based Tele-rehabilitation System with Single-Master and Multi-Slave, SECOND TIT-BIT JOINT WORKSHOP ON MECHANICAL ENGINEERING, PROCEEDINGS OF SECOND TIT-BIT JOINT WORKSHOP ON MECHANICAL ENGINEERING, pp. 30-38, 2007.

国際会議発表 (査読なし・不明)

• Akihiro SATO, Canghai LIU, Ato KITAGAWA. PROPOSAL OF ACTIVE SEISMIC ISOLATION SYSTEM, Student Workshop jointly with The 5th KAIST-Tokyo Tech Mechanical Engineering Workshop, Student Workshop jointly with The 5th KAIST-Tokyo Tech Mechanical Engineering Workshop, pp. 65-66, 2007.
• Zhen XIU, Ato KITAGAWA, Hideyuki TSUKAGOSHI, Canghai LIU, Monta IDO, Pingdong WU. Internet-based Tele-rehabilitation System -Bilateral Tele-control with Variable Time Delay, International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2006), pp. 5208-5213, 2006.
• Canghai Liu, Ato Kitagawa. Parallel Impedance Control for Hydraulic Teleoperation Systems, Proceedings of the Fifth JFPS International Symposium on Fluid Power，Nara’2002, pp. 453-458, 2002.
• Canghai LIU, Ato KITAGAWA. Impedance Control of Hydraulic Master-Slave Robot, 2nd FPN International Scientific Forum on Developments in Fluid Power Control of Machinery and Manipulators, pp. 113-116, 2000.
• Canghai LIU, Ato KITAGAWA, Hideyuki TSUKAGOSHI. A Study on Hydraulic Power Assist Manipulator, Proceedings of the Fourth JHPS International Symposium on Fluid Power, Tokyo’99, pp. 625-630, 1999.

国内会議発表 (査読なし・不明)

• 芦金石, 留滄海, 北川能, 吉澤雄太. N圧ハイブリッド油圧源を用いたサーボシステムの高応答性の検証, 2011産業応用部門大会第12回流体計測制御シンポジウム, 2011産業応用部門大会第12回流体計測制御シンポジウム講演論文集, 計測自動制御学会, p. 36-38, Nov. 2011.
• 吉澤雄太, 留滄海, 北川能. 戸建のための水圧駆動垂直揺れ免震装置のロッキング抑止特性, 2011産業応用部門大会第12回流体計測制御シンポジウム, 2011産業応用部門大会第12回流体計測制御シンポジウム講演論文集, 計測自動制御学会, p. 39-41, Nov. 2011.
• 芦金石, 留滄海, 北川能, 光畑彰人, 吉澤雄太. アクティブチャージアキュムレータの開発, 第23回フルードパワーシステム国際見本市論文集, pp. 23-24, July 2011.
• 芦金石, 留滄海, 北川能, 光畑彰人, 吉澤雄太. N圧ハイブリッド油圧源を用いた高速高効率油圧サーボシステムの研究, 第23回フルードパワーシステム国際見本市論文集, pp. 21-22, July 2011.
• 光畑彰人, 留滄海, 北川能, 浦口晃平. 水圧駆動システムにおける圧力サージ防止に関する研究, 第23回フルードパワーシステム国際見本市論文集, pp. 29-30, July 2011.
• 吉澤雄太, 留滄海, 北川能, 佐藤彰洋. 戸建のための水圧駆動垂直揺れ免震装置, 第23回フルードパワーシステム国際見本市論文集, pp. 27-28, July 2011.
• 光畑彰人, 留滄海, 北川能, 宮田貴之, 川島正人. 水圧用高速電磁弁の性能改善と評価実験, 第23回フルードパワーシステム国際見本市論文集, pp. 25-26, July 2011.
• 光畑彰人, 留滄海, 北川能, 浦口晃平. 水圧駆動システムにおける圧力サージ防止に関する研究, 第12回「運動と振動の制御」シンポ ジウム, 第12回「運動と振動の制御」シンポ ジウム講演論文集, June 2011.
• 芦金石, 留滄海, 北川能, 吉澤雄大, 王佳偉. N圧ハイブリッド油圧源を用いたサーボシステムの高応答性の検証, 平成23年春季フルードパワー講演会講演論文集, 平成23年春季フルードパワー講演会講演論文集, May 2011.
• 芦金石, 留 滄海, 斉藤理人, 大坂一人, 大場孝一, 北川能. N圧ハイブリッド油圧源とそれを用いた高応答高効率，油圧サーボシステムに関する研究（第１報，N圧ハイブリッド油圧源の提案と効率向上の検証実験）, 日本フルードパワーシステム学会論文集, Vol. 42, No. 3, pp. 46-52, May 2011.
• 吉澤雄大, 留滄海, 北川 能, 浦口晃平. 水圧駆動システムにおける圧力サージ発生の防止の検討, 平成23年春季フルードパワー講演会講演論文集, 平成23年春季フルードパワー講演会講演論文集, May 2011.
• 光畑彰人, 留滄海, 北川能, 宮田貴之, 川島正人. 水圧用高速電磁弁の性能改善と評価実験, 平成23年春季フルードパワー講演会講演論文集, 平成23年春季フルードパワー講演会講演論文集, May 2011.
• 芦金石, 宮田貴之, 北川能, 留滄海. N圧ハイブリッド油源を用いた高速高効率油圧サーボシステム, 計測自動制御学会2010産業応用部門大会第11回流体計測制御シンポジウム, 計測自動制御学会2010産業応用部門大会第11回流体計測制御シンポジウム講演論文集, Nov. 2010.
• 浦口晃平, 芦金石, 留滄海, 眞田一志, 北川能. 水圧駆動システムにおける圧力サージ防止に関する研究, 平成22年秋季フルードパワーシステム講演会, 平成22年秋季フルードパワーシステム講演会, Nov. 2010.
• 宮田貴之, 留 滄海, 北川 能, 川島正人. 吸振器を有する比例ポペット型2段式水圧用高速電磁弁に関する研究, 平成22年秋季フルードパワーシステム講演会, 平成22年秋季フルードパワーシステム講演会, Nov. 2010.
• 横田雄二, 北川能, 香川利春, 留滄海. アキュムレータの充填・放出特性, 計測自動制御学会2010産業応用部門大会第11回流体計測制御シンポジウム, 計測自動制御学会2010産業応用部門大会第11回流体計測制御シンポジウム講演論文集, Nov. 2010.
• 光畑彰人, 吉澤雄太, 北川能, 留滄海. 水圧駆動垂直揺れ免震システムの開発, 計測自動制御学会2010産業応用部門大会第11回流体計測制御シンポジウム, 計測自動制御学会2010産業応用部門大会第11回流体計測制御シンポジウム講演論文集, Nov. 2010.
• 宮田貴之, 峰松俊介, 留 滄海, 北川 能, 川島正人. 吸振器を有する比例ポペット型2段式水圧用高速電磁弁に関する研究, 平成22年春季フルードパワーシステム講演会, pp. 52-54, May 2010.
• 浦口晃平, 芦 金石, 紋野雄介, 留滄海, 北川 能, 坪内俊之. 高剛性油による油圧サーボシステムの性能向上, 平成22年春季フルードパワーシステム講演会, 平成22年春季フルードパワーシステム講演会論文集, 日本フルードパワーシステム学会, pp. 1-3, May 2010.
• 峰松俊介, 北川 能, 留滄海, 渕上和峻, 川島正人. 吸振器を有する比例ポペット型２段式水圧用高速電磁弁に関する研究, 平成21年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, 109-111, Nov. 2009.
• 宮田貴之, 北川 能, 留滄海. 高応答性と高効率を両立した油圧サーボシステムの検討, 平成21年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集, 94-96, Nov. 2009.
• 浦口晃平, 北川 能, 留 滄海, 峰松俊介, 芦 金石, 坪内俊之. 高剛性油による油圧サーボシステムの性能向上, 平成21年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, 53-55, June 2009.
• 関口英樹, 北川 能, 留 滄海, 佐藤彰洋, 川島正人. 戸建てのための水圧駆動垂直揺れ免震システムに関する研究, 平成21年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, 68-70, June 2009.
• 修 震, 北川 能, 留 滄海, 塚越秀行, 小西健一郎. インターネットを用いたマルチ利用在宅手首リハビリシステムの研究, 平成21年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, 149-151, June 2009.
• 留滄海. 吸振器を有する比例ポペット型２段式水圧用高速電磁弁に関する研究, 平成21年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, 65-67, June 2009.
• Xiu Zhen, 北川 能, 留 滄海, 塚越秀行. インターネットを用いたマルチ利用在宅リハビリシステムの基礎研究, 日本機械学会Dynamics ＆ Design Conference 2008, 360, Sept. 2008.
• 敬 淑義, 北川 能, 留 滄海, 塚越秀行. 音響で作動する制御弁, フルードパワーワークショップ講演論文集, pp. 19-20, June 2008.
• 修 震, 北川 能, 留 滄海, 呉 平東, 塚越秀行. インターネットを用いた空気圧マスタ・スレーブシステムの遠隔制御に関する研究, 平成20年春季フルードパワーシステム講演会, 平成20年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp. 86-88, May 2008.
• 留 滄海, 佐藤彰洋, 北川 能. 直下地震のための住宅用水圧駆動垂直揺れ免震装置, 平成２０年フルードパワーシステムワークショップ, 平成２０年フルードパワーシステムワークショップ講演論文集, pp. 25-26, Apr. 2008.
• 修 震, 北川 能, 留 滄海, 塚越秀行, 小西健一郎. マルチ利用在宅遠隔リハビリシステム, 平成２０年フルードパワーシステムワークショップ, 平成２０年フルードパワーシステムワークショップ講演論文集, pp. 23-24, Apr. 2008.
• 北川 能, 留 滄海, 林下 剛. 角度・トルク複合制御機能を有する油圧遥動モータ, 平成２０年フルードパワーシステムワークショップ, 平成２０年フルードパワーシステムワークショップ講演論文集, pp. 27-28, Apr. 2008.
• 敬 淑義, 北川 能, 留 滄海, 塚越秀行, 大江邦明. ウエアラブル空気圧システムための音響で作動する制御弁に関する研究（第１報，パイロット弁の試作）, 平成19年春季フルードパワーシステム講演会, 平成19年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, pp. 152-154, 2007.
• 留 滄海, 北川 能. 直下地震の垂直揺れが吸収可能な一戸建ての水圧駆動免震装置の提案, 日本機械学会Dynamics ＆ Design Conference 2007, 日本機械学会Dynamics ＆ Design Conference 2007, pp. 104-106, 2007.
• 留 滄海, 佐藤彰洋, 北川 能. 一戸建ての垂直揺れ水圧駆動免振装置の提案, 日本地震工学会大会―2007, 日本地震工学会大会―2007梗概集, pp. 118-119, 2007.
• Zhen XIU, Ato KITAGAWA, Hideyuki TSUKAGOSI, Canghai LIU. A research on Internet-based tele-rehabilitation system, Dynamics and Design Conference 2006, pp. (D&D2006), 2006.
• 北川　能, 林下　剛, 平賀俊哉, 留　滄海. 林野火災消火のための水利システム, 日本機械学会2006年度年次大会, Vol. 2, pp. 315-316, 2006.
• 塚越秀行, 伊藤雅幸, 吉柳一郎, 北川能, 留滄海. がれき内人命救助の支援を目指したジャッキアップ移動体, 平成18年春季フルードパワーシステム講演会, pp. 154-156, 2006.
• 留　滄海, 北川　能. 直下地震の垂直揺れが吸収可能な一戸建ての能動型水圧駆動免震装置の提案, 平成18年秋季フルードパワーシステム講演会, pp. 91-93, 2006.
• 大江邦明, 塚越秀行, 伊藤雅幸, 北川　能, 留　滄海. 瓦礫こじ開け機能を有するジャッキアップ移動体の開発　―第4報：Bari-bari-IIによる探査救出作業の検証―, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, pp. 3A2-6, 2006.
• 平賀俊哉, 北川　能, 留　滄海, 林下　剛. 自然エネルギーを利用した林野火災用水利システム ―第１報　水源ポンプシステムの構築・試作―, 平成１８年度日本火災学会研究発表会, pp. 570-573, 2006.
• 塚越秀行, 伊藤雅幸, 吉柳一郎, 留　滄海, 北川　能, 大江邦明. 瓦礫こじ開け機構を有するジャッキアップ移動体開発 第4報：凹凸ガレキ面間でのBari-bari-Ⅱの移動性能, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06, pp. 2P2-D12, 2006.
• Zhen XIU, Tsukagosi Hideyuki, Ido Monta, Kitagawa Ato, Canghai LIU. Internet-based Telerehabilitation System for Wrist with Single-Master and Multi-Slave, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, pp. 2K1-4, 2005.
• Ato KITAGAWA, ChunNan WU, Atsushi KAKINO, CangHai LIU, Tuohuti AIERKEN. Control of the Parallel Link Mechanism by using Hydraulic Spool-in-Cylinder, SICE Annual Conference ２００２　in Osaka, pp. 2205-2210, 2002.
• Ato KITAGAWA, Canghai LIU, Noboru MURAKAMI. Study on Parallel Impedance Control for Hydraulic Master-slave Robot, SICE2001 in Nagoya, pp. 304C-6, 2001.
• 留滄海, 北川能. 油圧マスタ・スレーブのインピーダンス制御, 日本油空圧学会平成12年春季油空圧講演会, pp. 25-27, 2000.
• 北川能, 留滄海, 下田統康, 永野泰生. 油圧マスタ・スレーブロボットの制御, 日本油空圧学会平成１１年秋季フルイドパワーシステムワークショップ, pp. 23-24, 1999.
• 留滄海, 北川能. 油圧マスタ・スレーブのインピーダンス制御, 日本機械学会山梨講演会, pp. 143-144, 1999.
• 留滄海, 北川能, 塚越秀行. 冗長油圧アームによる高所作業車の籠の揺れ防止制御, 日本油空圧学会平成11年春季フルイドパワーシステム講演会, pp. 46-48, 1999.
• 北川能, 留滄海, 下田統康, 永野泰生. 油圧マスタ・スレーブのインピーダンス制御, 計測自動制御学会第17回流体計測、第14回流体制御合同シンポジウム, pp. 25-28, 1999.
• 留滄海, 北川能, 塚越秀行, 真田一志. 冗長自由度油圧・機構複合アーム系の加速特性を考慮した軌道計画, 日本油空圧学会平成10春季油空圧講演会, pp. 70-72, 1998.
• 留滄海, 北川能, 塚越秀行, 中本圭介. 油圧駆動パワーアシスト系の研究, 計測自動制御学会第13回流体制御シンポジウム, pp. 81-84, 1998.
• 留滄海, 真田一志, 北川能. 管路動特性を考慮したモデリングに関する研究, 日本油空圧学会平成8年秋季油空圧講演会, pp. 29-32, 1996.

学位論文

• マスタ・スレーブシステムのパラレルインピーダンス制御に関する研究 (STUDY ON PARALLEL IMPEDANCE CONTROL FOR MASTER-SLAVE SYSTEMS),  本文,  Doctor of Engineering,  Tokyo Institute of Technology,  2003/03/--, 

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