論文

• 岡田昌史, 渡邊和喜, 舛屋 賢. 制御系で安定化された状態空間の速度場に低感度な最小動力学パラメータの確率的同定, 日本機械学会論文集, Vol. 88, No. 914, pp. 22-00100, Oct. 2022.
• 岡田昌史, ユウアレン, 舛屋 賢. 障害物回避と軌道への収束のための領域アトラクタによる人機械協調カート制御, 日本機械学会論文集, Vol. 88, No. 912, pp. 22-00012, July 2022.
• Kentaro Takagi, Hiroki Iwai, Chihaya Oiwa, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Ken Masuya, Kenji Tahara, Daichi Sakurai, Haruhiko Watanabe, Kinji Asaka. Modeling and characterization for straight twisted polymer fiber actuators in blocked torsion: effect of radial thermal expansion, Smart Materials and Structures, Vol. 30, No. 6, 065023, Apr. 2021.
• Ken Masuya, Kenji Tahara. Novel Twisted and Coiled Polymer Fiber Actuator Fabricated from Polymer-coated Optical Fiber, 2021 IEEE International Conference on Soft Robotics, IEEE Robotics and Automation Letters, Apr. 2021.
• 岡田 昌史, ユウ アレン, 舛屋 賢. 人間支援による車輪移動系の軌道収束制御, 日本機械学会論文集, Vol. 86, No. 889, 19-00268, Sept. 2020.
• Ken Masuya. Low-cost Coil-shaped Optical Fiber Displacement Sensor for a Twisted and Coiled Polymer Fiber Actuator Unit, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 5, No. 4, pp. 6497--6503, Aug. 2020.
• 岡田 昌史, 岡本 裕, 舛屋 賢. 人の操作モデルと拡張カルマンフィルタによる状態推定を用いた掘削の半自律制御, 日本機械学会論文集, Vol. 86, No. 884, 19-00320, Apr. 2020.
• Kenji Tahara, Ryo Hayashi, Ken Masuya, Kentaro Takagi, Toshihira Irisawa, Takuma Yamauchi, Eitaro Tanaka. Rotational Angle Control of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by an Estimated Temperature Feedback, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 4, No. 3, pp. 2447-2454, July 2019.
• Hayashi, R., Masuya, K., Takagi, K., Irisawa, T., Fujino, R., Yamauchi, T., Tanaka, E., Tahara, K.. Rotational Angle Trajectory Tracking of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by the Combination of a Model-Based Feed-Forward and Estimated Temperature Feedback, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 4, No. 3, pp. 2561-2567, July 2019.  公式リンク  
  
• Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara. Feedforward Control of Twisted and Coiled Polymer Actuator based on a Macroscopic Nonlinear Model Focusing on Energy, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 3, No. 3, pp. 1824-1831, July 2018.
• Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara. Modeling framework for macroscopic dynamics of twisted and coiled polymer actuator driven by Joule heating focusing on energy and convective heat transfer, Sensors and Actuators, A: Physical, Vol. 267, pp. 443-454, Oct. 2017.  公式リンク  
  
• Ken Masuya, Tomomichi Sugihara. COM motion estimation of a biped robot based on kinodynamics and torque equilibrium, Advanced Robotics, Vol. 30, No. 10, pp. 691-703, Mar. 2016.  公式リンク  
  
• Ken Masuya, Tomomichi Sugihara. Dead reckoning for biped robots that suffers less from foot contact condition based on anchoring pivot estimation, Advanced Robotics, Vol. 29, No. 12, pp. 785-799, Mar. 2015.  公式リンク  
  
• 杉原 知道, 舛屋 賢, 山本 元司. 三次元高精度姿勢推定のための慣性センサの線形・非線形特性分離に基づいた相補フィルタ, 日本ロボット学会誌, The Robotics Society of Japan, Vol. 31, No. 3, pp. 251-262, Mar. 2013.

著書

• Kentaro Takagi, Norihiro. Kamamichi, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Kinji Asaka. Cahpter 32: Modeling and Control of Fishing-line/Sewing-thread Artificial Muscles (Twisted and Coiled Polymer Fibers, TCPFs), Soft Actuators: Materials, Modeling, Applications, and Future Perspectives, 2nd Ed., Sept. 2019.
• 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二. 釣糸人工筋肉のモデルベースド制御に向けた巨視的モデリング, 月刊ファインケミカル, シーエムシー出版, Vol. 48, No. 2, pp. 37-43, Feb. 2019.

国際会議発表 (査読有り)

• Ken Masuya, Kenji Tahara. Model-based control of a novel planar tendon-driven joint having a soft rolling constraint on a plane, 2020 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 132-137, July 2020.
• Hiroki Iwai, Kentaro Takagi, Chihaya Oiwa, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Ken Masuya, Kenji Tahara, Haruhiko Watanabe, Daichi Sakurai, Kinji Asaka. On the fluctuation phenomenon of axial thermal stress of a torsional fishing-line artificial muscle (twisted polymer fiber) actuator, SPIE 11375, Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2020, Apr. 2020.
• Hoshito Tanizaki, Kentaro Takagi, Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Kinji Asaka. Experimental investigation of temperature-dependent hysteresis of fishing-line artificial muscle (twisted and coiled polymer fiber) actuator, Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) XXI, Vol. 10966, Mar. 2019.
• Shu Ono, Ken Masuya, Kentaro Takagi, Kenji Tahara. Trajectory tracking of a one-DOF manipulator using multiple fishing line actuators by iterative learning control, 2018 IEEE International Conference on Soft Robotics, pp. 467-472, July 2018.  公式リンク  
  
• Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara. Nonlinear dynamics of twisted and coiled polymer actuator made of conductive nylon based on the energy balance, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM, pp. 779-784, July 2017.  公式リンク  
  
• Kentaro Takagi, Takeshi Arakawa, Jun Takeda, Ken Masuya, Kenji Tahara, Kinji Asaka. Position control of twisted and coiled polymer actuator using a controlled fan for cooling, Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering, Vol. 10163, Mar. 2017.  公式リンク  
  
• Ken Masuya, Tomomichi Sugihara. A nonlinear complementary filter for attitude estimation with dynamics compensation of MARG sensor, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM, Vol. 2016-September, pp. 976-981, Sept. 2016.  公式リンク  
  
• Ken Masuya, Tomomichi Sugihara. COM motion estimation of a Humanoid robot based on a fusion of dynamics and kinematics information, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3975-3980, Sept. 2015.  公式リンク  
  
• Ken Masuya, Tomomichi Sugihara. Dead reckoning of a biped robot on various terrain by Kaiman filter adaptive to ground reaction force, IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 1075-1080, Nov. 2014.  公式リンク  
  
• Ken Masuya, Tomomichi Sugihara. Dead reckoning of biped robots with estimated contact points based on the minimum velocity criterion, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3637-3642, Nov. 2013.  公式リンク  
  
• Ken Masuya, Tomomichi Sugihara. A dual-stage complementary filter for dead reckoning of a biped robot via estimated contact point, IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 112-117, Oct. 2013.  公式リンク  
  
• Ken Masuya, Tomomichi Sugihara, Motoji Yamamoto. Design of complementary filter for high-fidelity attitude estimation based on sensor dynamics compensation with decoupled properties, Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 606-611, May 2012.  公式リンク  
  

国内会議発表 (査読有り)

• 舛屋 賢, 田原 健二. 曲面上の柔軟転がり接触を有する平面腱駆動関節のPTP制御, 第24回ロボティクスシンポジア, pp. 168-173, Mar. 2019.

国内会議発表 (査読なし・不明)

• 井手祐太, 舛屋 賢, 岡田昌史. 領域アトラクタを用いた膝装具ロボットのAssist-as-Needed制御, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022), Dec. 2022.
• 大橋匠, 内山瑛美子, 干場功太郎, 舛屋賢, 三浦智, 菅原雄介. デザインドリブンイノベーションによる未来の支援機器コンセプトの創出, LIFE2022, LIFE2022講演論文集, LIFE, Aug. 2022.  公式リンク  
  
• 定近晋也, 舛屋賢, 岡田昌史. ベクトル場の次元拡張による車輪移動系の前進・後退半自律制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, ロボティクス・メカトロニクス講演会 講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, June 2022.  公式リンク  
  
• オジフン, 舛屋 賢, 岡田昌史. 感度解析に基づく投擲ロボットの動力学パラメータ誤差同定と投擲の最適化, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, ロボティクス・メカトロニクス講演会 講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, June 2022.  公式リンク  
  
• 窪田晃稀, 舛屋賢, 岡田昌史. 平行リンクを用いた回転軸フリーなトルク伝達機構と膝装具への応用, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, ロボティクス・メカトロニクス講演会 講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, June 2022.  公式リンク  
  
• 齋藤健生, 舛屋 賢, 岡田昌史. 人の姿勢変化の誘導による運動教示, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, June 2021.
• 井手祐太, 舛屋 賢, 岡田昌史. 回転中心推定を用いた膝装具接触部の力制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, June 2021.
• ユウアレン, 舛屋 賢, 岡田昌史. 障害物回避と軌道追従の両立のための領域アトラクタによる人機械協調カート制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, June 2021.
• 大山良行, 舛屋 賢, 岡田昌史. 感度解析に基づく投擲ロボットの動力学パラメータ同定による複数の着地点に対する投擲精度の同時最適化, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, June 2021.
• 渡邊和喜, 舛屋 賢, 岡田昌史. 制御系に低感度な最小動力学パラメータの確率的同定, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, June 2021.
• 岩井 宏樹, 高木 賢太郎, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 舛屋 賢, 田原 健二. コイル型釣糸人工筋（TCPF）の粘弾性の温度依存性について, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Dec. 2020.
• 舛屋賢. 高分子被膜付き光ファイバを用いた高分子繊維アクチュエータの開発, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Dec. 2020.
• 黒須 寛明, 舛屋 賢, 岡田 昌史. 柔道の受け身に倣う運動量交換型・撃力非伝達型衝撃緩和機構の設計, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020, May 2020.
• 舛屋賢. 釣糸アクチュエータユニットのためのコイル状光ファイバを用いた力センサの検討, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020, May 2020.
• 谷嵜 星斗, 高木 賢太郎, 田原 健二, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 安積 欣志. 収縮型釣糸人工筋（TCPF）のヒステリシスを除去するためのトレーニング方法の考案, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Dec. 2019.
• 岩井 宏樹, 高木 賢太郎, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 舛屋 賢, 田原 健二, 渡邊 晴彦, 櫻井 大地, 安積 欣志. ねじり型釣糸人工筋（TPF）のアキシャル方向の変形も考慮したモデル化に向けて, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Dec. 2019.
• 舛屋賢. 釣糸アクチュエータのユニット化のための光ファイバを用いた変位センサの検討, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Dec. 2019.
• 岩井 宏樹, 高木 賢太郎, 大岩 千隼, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 舛屋 賢, 田原 健二, 渡邊 晴彦, 櫻井 大地, 安積 欣志. ねじり型釣糸人工筋(TPF)が初期ねじり回数によって収縮もしくは伸長する現象について, 第37回日本ロボット学術講演会, Sept. 2019.
• 岡本 裕, 舛屋 賢, 岡田 昌史. 非線形力学系を用いた掘削の操作自由度の設計と制御, 第37回日本ロボット学術講演会, Sept. 2019.
• 谷嵜 星斗, 高木 賢太郎, 田原 健二, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 安積 欣志. 釣糸人工筋アクチュエータの駆動時における最適荷重に関する調査, Dynamics and Design Conference 2019, Aug. 2019.
• 岡本 裕, 舛屋 賢, 岡田 昌史. アトラクタの要素分割に基づく掘削の軌道と速度のハイブリッド自律制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, June 2019.
• 葛谷光平, 高木賢太郎, 谷嵜星斗, 大岩千隼, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平, 安積欣志. 加熱と空冷ファンを用いた釣糸人工筋アクチュエータのPWM制御について, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, June 2019.
• 岩野 航平, 岡本 裕, 舛屋 賢, 岡田 昌史. マスタスレーブ系での可変アドミッタンスによる力覚伝達と掘削作業への応用, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, June 2019.
• ユウ アレン, 舛屋 賢, 岡田 昌史. 人間支援による車輪移動系の軌道収束制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, June 2019.
• 中塚 大輝, 舛屋 賢, 岡田 昌史. 人の動力特性に基づく力と速度のアシストシステムの設計, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, June 2019.
• 谷嵜 星斗, 大岩 千隼, 高木 賢太郎, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 舛屋 賢, 田原 健二, 安積 欣志. 釣糸人工筋アクチュエータの温度依存ひずみ履歴現象のモデル化に向けて, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集, Dec. 2018.
• 林 亮, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 高木 賢太郎, 藤野 瑠依, 山内 拓磨, 田中 栄太郎, 田原 健二. 回転型釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた温度推定による２自由度回転角度制御, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集, Dec. 2018.
• 林 亮, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 高木 賢太郎, 山内 拓磨, 田中 栄太郎, 田原 健二. ねじり型ナイロンアクチュエータを用いた温度フィードバックによる角度制御, 第36回日本ロボット学術講演会, 第36回日本ロボット学術講演会予稿集, Sept. 2018.
• 岡本 裕, 舛屋 賢, 岡田昌史. 拡張カルマンフィルタを用いた人モデルの推定と半自律制御, 第36回 日本ロボット学会学術講演会, Sept. 2018.
• 舛屋 賢, 田原 健二. 柔軟転がり接触を有する1関節筋骨格システムのPTP制御, 第36回日本ロボット学術講演会, 第36回日本ロボット学術講演会予稿集, Sept. 2018.
• 舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二. 複数の釣糸アクチュエータを用いた面状筋の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, June 2018.
• 谷嵜 星斗, 大岩 千隼, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 安積 欣志, 高木 賢太郎. 収縮型釣糸人工筋アクチュエータの温度・ひずみ履歴依存性について, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, June 2018.
• 土井 玄太, 入澤 寿平, 田邊 靖博, 高木 賢太郎, 田中 栄太郎, 山内 拓磨, 田原 健二, 舛屋 賢, 塩谷 正俊. 撚糸状高分子繊維アクチュエータの作製条件の検討, 平成30年度繊維学会年次大会, 平成30年度繊維学会年次大会予稿集, June 2018.
• 舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二. 対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人 日本機械学会, 2A1-A01, May 2017.
• 小野 秀, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二. 複数の釣糸アクチュエータを用いた２自由度マニピュレータの位置・剛性制御, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人 日本機械学会, 2A1-A03, May 2017.
• 舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二. 釣糸人工筋肉の束を利用したアクチュエータユニットの開発, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人 日本機械学会, 2A1-A02, May 2017.
• 大岩 千隼, 荒川 武士, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 安積 欣志, 高木 賢太郎. ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのトルク制御, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人 日本機械学会, 2A1-A04, May 2017.
• 東田 直樹, 舛屋 賢, 杉原 知道. 膝と足首の連動により変速する人型ロボットの下腿機構, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, May 2015.
• 舛屋 賢, 杉原 知道. 反力情報への観測誤差モデル適応による二脚ロボットの位置推定カルマンフィルタ, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, May 2014.
• 鹿田 憲吾, 舛屋 賢, 杉原 知道. 2方向に大傾斜が可能な零自由度3-UUパラレルメカニズム, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, May 2014.
• 舛屋 賢, 杉原 知道. 接触点の運動推定に基づく二脚ロボットのデッドレコニング(ヒューマノイド), ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人日本機械学会, May 2013.

その他の論文・著書など

• 舛屋賢. 釣糸アクチュエータのモデリングと制御, 計測と制御, Vol. 59, No. 11, pp. 830--834, Nov. 2020.
• Ken Masuya, Ko Ayusawa. A review of state estimation of humanoid robot targeting the center of mass, base kinematics, and external wrench, Vol. 34, No. 21-22, pp. 1380--1389, Oct. 2020.
• 舛屋 賢. 人型ロボットの状態推定, 日本ロボット学会誌, 一般社団法人 日本ロボット学会, Vol. 36, No. 2, pp. 116-121, Mar. 2018.
• 杉原 知道, 小澤 隆太, 神永 拓, 田崎 勇一, 野沢 峻一, 橋本 健二, 舛屋 賢, 森澤 光晴, 山本 江. ヒューマノイド・ロボティクス2016夏の学校開催の経緯, 日本ロボット学会誌, 一般社団法人 日本ロボット学会, Vol. 36, No. 2, pp. 90-94, Mar. 2018.

特許など

• 舛屋賢, 窪田晃稀, 岡田昌史. 関節装具. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学. 2022/03/02. 特願2022-031605. 2023/09/14. 特開2023-127736. 2023.
• 舛屋賢, 田原　健二. 高分子繊維多機能アクチュエータ及び高分子繊維多機能アクチュエータユニット. 特許. 公開. 国立大学法人東京工業大学. 2020/12/07. 特願2020-202811. 2022/06/17. 特開2022-090418. 2022.

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